1946 yılında Hasköy, Bulgaristan‘da doğdu. 4 yaşında ailesi ile beraber Bulgaristan’dan Türkiye’ye göç etti. İstanbul Üniversitesi Hukuk Fakültesi’nden mezun olduktan sonra avukatlığa başladı. Bir süre Bursaspor genç takımînda futbol oynadı. 1970’lerde bir süre CHP içinde görev alan Yalçınbayır 80’li yıllarda Milli Görüş hareketine yakınlaştı. 1995’te Refah Partisi‘nden Bursa milletvekili olarak TBMM‘ye girdi.

Ancak kısa zaman sonra parti yöneticilerini eleştirmesi Milli Görüş’ten kopmasına neden oldu. 1999 genel seçimlerinde Anavatan Partisi’nden tekrar Bursa milletvekili olarak TBMM’ye girdi. TBMM 312. madde, Süleyman Demirel’in cumhurbaşkanlık süresinin uzatılması ve türban gibi konularda ANAP yönetimiyle sorunlar yaşadı. 2001 yılında Anavatan Partisi‘nden istifa eden Yalçınbayır AK Parti‘nin kurucuları arasında yer aldı. 3 Kasım 2002 seçimlerinde AK Parti’den Bursa milletvekili seçildikten sonra Abdullah Gül başkanlığında kurulan 58. hükümette başbakan yardımcılığı görevinde bulundu.

20, 21 ve 22. dönem Bursa milletvekilliği yapan Ertuğrul Yalçınbayır Türkiye Futbol Federasyonu Müşahidliği ve Bursa Belediye Meclis üyeliği yapmıştır.

Evli ve 2 çocuk babasıdır.